本文介绍了用西门子PLC控制雅马哈机器人的控制策略，利用外部IO端口设定命令字，使PLC 与机器人进行通讯，并命令机器人完成相应动作。

西门子S7-300PLC是我国目前应用广泛的 大中型PLC，研究其与外围机器人的控制策略对 装配自动化领域有着重要的意义。本文通过对锂 电池成组线的研究制作基础上，实现了西门子S7300PLC与雅马哈机器人的通讯及控制，完成了锂电 池装配过程中方钢条、叠跺两个关键工序的研制。

 1 硬件总体设计

 西门子S7-300PLC与YAMAHA机器人控制器 相连需要连接机器人的启动信号、急停信号、故 障信号和复位信号，通过这四组信号与PLC的连接 能够达到控制机器人的基本要求。 PLC与机器人相连，一般把PLC作为发送命令 方，机器人作为接受命令方。为达到PLC控制机器 人行走到各个点位的目的，需要建立PLC与机器人 的IO信号通讯。

       结合锂电池装配过程中的放钢条和叠跺工序 的工艺研究，得到机器人的行走点位不会超过16 个点，由8421来统计点位得知，机器人与PLC的 连接点位为4个点。选择PNP规格机器人与西门子 相连，信号连接包括两部分：一部分为启动、急 停、故障及复位信号；一部分为PLC与机器人的4 个点的通讯线；共8组信号。

       2 软件总体设计

       软件控制策略为机器人询问，PLC命令的方式 实施整个控制。以叠跺机器人为例，机器人回位 后发送信号1001询问，机器人得到信号后根据工 艺要求命令机器人去目的位置，目的位置信号为 （0001~1011）共9个点，得到点位机器人移动到位，同时到位后发出信号告知机器人到位，机器 人控制其他外设（气缸、电机等）动作，动作完 毕后通知机器人回位，机器人回位后继续等待位 置命令。一个动作循环结束。

通过对西门子S7-300PLC与雅马哈机器人的通 讯及控制，完成了锂电池装配过程中方钢条和叠 跺两个关键工序的研制。PLC与机器人通过信号 传递的方式实现联动应用于电池装配领域，具有 很好的示范作用；可以应用于其他的电池装配工 序，另外参考PLC与机器人的控制方式及控制策 略，可以实现大部分的PLC控制机器人对点的功 能，具有很好的推广效应。