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雅马哈机器人如何提前防范故障！！！
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机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。
为了尽快简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。
请按下面步骤进行简单检查和维护：
第1步：那一个轴出现了问题？
①是否有零件发出噪音？
②是否有零件过热？
③是否有零件松动或有后坐力？
第2步：哪个零件损坏了？
1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。
2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。
3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。
4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。
第3步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤。
主要零部件故障诊断和解决
工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。
需要进行几步细致的诊断：
(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动***个机械臂然后用手检查是否有不正常。
(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。
相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。
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